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第451章 版图设计（第2页）

诸葛彪想了想，问：“那积分项的累加器怎么办？”

吕辰在黑板上又画了一个框图：“累加器还是要保留。但累加器的输出Σej，我们也可以做截断。取高位，或者高o位，作为ki-ro的地址。”

他放下粉笔，看着两人：“这个方案的思路是：用查表代替乘法，用截断压缩地址线，用ro的大容量换取逻辑的简化。”

诸葛彪沉默了几秒，然后点点头：“可以试试。至少比硬着头皮做乘法器靠谱。”

钱兰已经开始在笔记本上画新的框图了：“那我们就这么定。pid控制器分成三块：比例项查表、积分项累加+查表、微分项差分+查表。三路结果再加法器相加，限幅后输出。”

吕辰走回绘图桌边，看着那些散落的草稿纸：“现在的问题是，这三张表的数据怎么算。kp、ki、kd的量化值，ek和Σej的动态范围，都要先确定。”

诸葛彪也走过来：“先做数学建模。给定电机的参数，比如转动惯量、阻尼系数、电磁时间常数，然后用经典pid整定方法，算出一组理论kp、ki、kd。”

钱兰补充道：“然后根据量化方案，反推量化后的q值，确保不溢出，精度尽量高。”

“就这么干。”吕辰拿起铅笔，在新的坐标纸上开始写，“我先列一个任务清单……”

他刚写下第一行字，忽然停住了。

他看着那些草稿纸，看着黑板上那些被擦掉又重写的公式，看着烟灰缸里堆成小山的烟头，忽然笑了起来。

诸葛彪愣了一下：“笑什么？”

吕辰摇摇头：“我在想，咱们这是在干什么？为了省一个乘法器，折腾了整整三天。又是离散化、又是量化、又是查表。”

诸葛彪没听出他话里的深意，只是叹了口气：“可不是嘛。咱们这活儿，跟绣花似的。我外婆绣了一辈子花，到老眼睛都花了。我这还没到三十，眼睛就快瞎了。”

钱兰噗嗤一声笑了：“诸葛，你这话要是让你外婆听见，非得拿拐棍打你不可。绣花是绣花，咱们这是画版图，能一样吗？”

“怎么不一样？”诸葛彪指着桌上那些坐标纸，“你看这线条，一根一根的，粗细都要均匀，间距都要一致。绣花也不过如此了。”

吕辰笑着摇摇头，继续写他的任务清单。

窗外的阳光从西斜变成落山，又从落山变成暮色。

办公室里的灯亮了。

三人谁也没动，继续趴在桌上，写写画画。

……

接下来的三天，他们就在一遍一遍的查错中度过。

第一遍，诸葛彪查，用红笔在图上标注可能的错误。

第二遍，吕辰查，用蓝笔在图上标注不同的意见。

第三遍，钱兰查，用黑笔在图上写下最终的结论。

三遍查完，又开了两次会，争论了三个小时，修改了五处细节。

到了第三天傍晚，那张逻辑图终于定了下来。

吕辰看着那张图，长长地吐了一口气：“接下来，是更难的活儿。”

诸葛彪苦笑：“版图设计。”

“对。”吕辰站起来，走到墙边的一个柜子前，打开柜门，拿出一个铁盒子。

铁盒子里，装着几个放大镜。

修表用的那种，镜片只有鸡蛋大，倍数却高。

他把放大镜分给诸葛彪和钱兰，自己拿了一个最大的。

“来吧，绣花开始。”

三人趴在绘图桌前，一人一张坐标纸，一人一个放大镜。

吕辰手里的铅笔，削得比头丝还细。

他深吸一口气，低下头，开始在坐标纸上画第一条线。

那是电源总线，要从芯片的一侧贯穿到另一侧，宽度要够，电阻要小，还不能和其他信号线短路。

他的眼睛贴着放大镜，鼻尖几乎要碰到纸面。手稳得像一块石头，笔尖在纸上缓缓移动，留下一道墨色的痕迹。

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诸葛彪在旁边画地线，同样小心翼翼。

钱兰在画时钟分布网络，要把时钟信号送到每一个触器，延迟要一致，畸变要小。

房间里安静极了，只有铅笔在纸上划过的“沙沙”声，偶尔夹杂着一声轻轻的叹息，或者一次深呼吸。

一个小时过去，两个小时过去，三个小时过去。

吕辰直起腰，活动了一下僵硬的脖子，看了一眼桌上的闹钟。

已经凌晨两点了。

他看了一眼诸葛彪和钱兰，两人还在埋头画着，谁也没动。

他想说什么，又忍住了，继续低下头，继续画。

……

这一画，就是五天。