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第406章 弈城风云（第2页）

“十万次……”王海皱眉，“那得让设备连续运行好几天。”

“而且采集数据期间，设备不能生产，只能做测试。”小陈补充。

林凡看了看表：“现在是晚上七点二十。到明天早上八点，还有十二个多小时。如果通宵干，能采集多少数据？”

小陈快计算：“一次运动周期平均三十秒，一小时一百二十次，十二小时……一千四百次左右。距离十万次差得远。”

“那就不睡觉。”林凡站起来，“王工，你带人改装设备，加装传感器，把每个关节的运动数据全采集下来。小陈，你准备算法框架。我回厂里，把另外两台原型机上的传感器拆过来用。”

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“厂长，拆那两台？”王海惊讶，“那是咱们的备用设备啊。”

“顾不上了。”林凡说，“赢了这一仗，咱们造新的。输了，留再多备用也没用。”

“可是……”

“没有可是。”林凡已经往外走，“李工，跟我回厂里。其他人，按计划开始工作。”

凌晨两点，车间里灯火通明。

红星厂的人分成两组：一组在设备上加装传感器——位移传感器、角度传感器、力矩传感器，密密麻麻，像给机械臂做体检；另一组在调试数据采集系统，电脑屏幕上，波形图不断刷新，数字跳动。

林凡和李工从厂里回来了，带来了两套完整的传感器系统。他们一夜之间，把三台原型机拆了个半，所有能用的精密传感器全拿来了。

“装上。”林凡声音沙哑，“小心点，这些传感器比设备本身还贵。”

凌晨四点，传感器安装完毕。数据采集系统开始工作。机械臂在预定轨迹上反复运动，每一次运动，几十个传感器的数据都被记录下来。

小陈盯着屏幕，眼睛通红。他已经连续工作了十八个小时，但精神极度亢奋。屏幕上，误差模型正在建立，一个个参数被计算出来。

“这个关节，x轴有周期性误差，每十五度一个波动。”

“y轴有温度漂移，温度每升高一度，误差增加ooo毫米。”

“z轴最稳定，但负载变化时会有滞后。”

他一边分析，一边修改算法。补偿模型越来越复杂，但越来越精确。

凌晨六点，天快亮了。

数据采集了八千多次。小陈突然站起来：“够了！”

所有人都看向他。

“八千次数据，加上之前的测试数据，一共一万两千次。”小陈说，“我用了一种新的建模方法，可以用少量数据推演整体误差规律。现在模型准确率已经达到，够用了。”

“测试一下。”林凡说。

设备重新启动，这次运行的不是预设的测试程序，而是一个真正的装配任务，抓取一个小型齿轮，装配到轴上。

机械臂运动。所有人都屏住呼吸。

抓取，定位，装配。整个过程行云流水。装配完成后，王海用千分尺测量齿轮与轴的间隙：ooo毫米。

“设计公差是正负oo毫米。”王海声音颤抖，“咱们做到了。”

“再测五次。”林凡说。

五次装配，间隙分别是ooo、ooo、ooo、ooo、ooo毫米。全部在公差范围内，而且稳定性极好。

“成功了……”李工喃喃道。

小陈瘫坐在椅子上，终于感到了疲惫。他的眼睛已经睁不开了，但嘴角挂着笑。

“都去休息。”林凡说，“上午八点科锐的人就来了，咱们要拿出最好的状态。”

七点半，科锐团队准时到达车间。约翰逊走在最前面，看到红星厂的人已经在那里调试设备，有些意外。

“你们……昨晚没回去？”翻译问。

“设备刚调试完，再检查检查。”林凡平静地说。

约翰逊点点头，没再多问。他开始指挥自己的团队做最后的准备工作。

八点整，集团技术总监带着几个人来到车间。同台竞技，正式开始了。

第一项测试：基础精度。